Technische Universität München Robotics and Embedded Systems
 

Robotik

 
Veranstalter Prof. Dr.-Ing. Darius Burschka
Modul IN2067
Typ Vorlesung
Semester SS 2004
ECTS 6.0
SWS 3V+2Ü
Hörerkreis  
Zeit & Ort  
Übungstermine  
Schein Erfolgreiche Teilnahme an Klausur

Aktuelles

Beschreibung

Die "Robotik" Vorlesung behandelt die Methoden der Transformation zwischen dem kartesischen Arbeitsraum des Roboters und seinem Konfigurationsraum, der durch die Stellung seiner Gelenke definiert ist. Es wird sowohl der statische Fall wie auch die dynamischen Bewegungskomponenten berücksichtigt, die für die Berechnung der notwendigen Steuergrößen für die Gelenke relevant sind. Ziel der Vorlesung ist der mathematischer Entwurf eines Systemmodells, mit dessen Hilfe eine vorgegebene Bahn mit hoher Robustheit gegenüber Störungen und Fehlern im Systemmodell abgefahren werden kann.

Vorlesungsinhalte:

Material

Literaturhinweise