Technische Universität München Robotics and Embedded Systems
 

Autonomes Fahren SS 2014

 
Veranstalter Prof. Dr.-Ing. Alois Knoll
Modul IN3150
Typ Vorlesung
Semester SS 2014
ECTS 4.0
SWS 2V
Hörerkreis  
Zeit & Ort Mi. 14:05 - 15:35 MI 00.13.009A
Schein erfolgreiche Teilnahme an Klausur

Aktuelles

Die Klausureinsicht findet am 11.08.2014 um 16:15 Uhr in MI 03.07.023 statt.

Die Folien für die Vorlesung am 04.06.2014 (Bahnplanung 2) sind nun auch in einer Version inklusive der Animationen verfügbar.

Die Klausur findet am 10.07.2014 von 17:00-18:00 Uhr in 5101.EG.502 (2502, Physik Hörsaal 2) statt. Der Hörsaal ist ab 16:30 Uhr geöffnet, Beginn der Klausur ist pünktlich um 17:00 Uhr. Als Hilfsmittel zugelassen sind ein Wörterbuch sowie ein nicht programmierbarer Taschenrechner. Für die Prüfung relevant sind die Vorlesungen zu Sensorik und Datenfusion, Bahnplanung, Kommunikation und Architektur/Werkzeuge.

Die erste Vorlesung findet am 23.04.2014 statt.

Beschreibung

In dieser Vorlesung behandeln wir ausgewählte Themen des Bereichs „Autonomes Fahren“ aus der Perspektive der Informatik. Die Veranstaltung hat einführenden Charakter und eignet sich für sämtliche Hörer aller mit einem Grundverständnis der Informatik und Basisbegriffen der Regelungstechnik.

Termine

Die Materialien sind passwort-geschützt. Das Passwort finden angemeldete Teilnehmer in TUMonline unter Online-Unterlagen.

Datum Thema (Download der Folien)Sorted ascending Dozent Inhalt
25.06.2014 Architektur/Werkzeuge Dipl.-Inf. Stephan Sommer (fortiss) CHROMOSOME als Grundlage für die Architektur von Autonomen Fahrzeugen (am Beispiel von RACE)
28.05.2014 Bahnplanung 1 Pascal Minnerup, M.Sc. (fortiss) Kinematik, holonome und nicht-holonome Bedingungen (Reeds-Shepp-Auto, Dubins-Auto)
04.06.2014 Bahnplanung 2 (inkl. Animationen) Dipl.-Ing. Chao Chen (fortiss) Klassische Bahnplanungsalgorithmen (A*, RRT, PRM)
11.06.2014 Bahnplanung 3 Dipl.-Ing. David Lenz (fortiss) Trajektorienplanung und -regelung
23.04.2014 Einführung Prof. Dr.-Ing. Alois Knoll Informationsverarbeitung im Fahrzeug und Problemstellungen beim Autonomen Fahren
09.04.2014 entfällt    
16.04.2014 entfällt    
09.07.2014 Fragestunde   Offene Punkte zur Vorlesung und Klausur
18.06.2014 Kommunikation Dipl.-Ing. Manuel Schiller Car2Car, Car2X, Standards, historische Entwicklung, Entwicklung, Test von verteilten Systemen
30.04.2014 Rahmenbedingungen Dr.-Ing. Björn Giesler (Audi AG) Gesetzliche Vorgaben (Deutschland und Rest der Welt im Vergleich), Standardisierung als Schlüsselfaktor für kooperierende Systeme, ISO 26262
07.05.2014 Sensorik und Datenfusion 1 Dr. Daniel Clarke (fortiss) Signalverarbeitung von Sensoren, Sensorsysteme (von Signal zu Messwert)
14.05.2014 Sensorik und Datenfusion 2 Dr. Daniel Clarke (fortiss) Theoretische Grundlagen der Datenfusion (Kalmanfilter, Partikelfilter, PHD-Filter)
21.05.2014 Sensorik und Datenfusion 3 Dr. Daniel Clarke (fortiss) Anwendung von Datenfusion auf reale Probleme (aktuelle Forschung, Software)
02.07.2014 Sicherheitsarchitektur Dr.-Ing. Björn Giesler (Audi AG) Funktionale Sicherheit und Gebrauchssicherheit

Literatur

[1] Edward A. Lee and Sanjit A. Seshia. Introduction to Embedded Systems. 2011. [ http ]
[2] Hannes Hartenstein and Kenneth Laberteaux, editors. VANET: Vehicular Applications and Inter-Networking Technologies. John Wiley & Sons, December 2009. [ http ]
[3] Martin Liggins II, David Hall, and James Llinas, editors. Handbook of Multisensor Data Fusion: Theory and Practice. CRC Press, 2nd edition, September 2008.
[4] Steven M. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge University Press, May 2006. [ http ]
[5] Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox. Probabilistic Robotics. MIT Press, August 2005. [ http ]
[6] Jean-Paul Laumond, editor. Robot Motion Planning and Control, volume 229 of Lecture Notes in Control and Information Sciences. Springer, 1998. [ .pdf ]