Technische Universität München Robotics and Embedded Systems
 

Robotik

 
Veranstalter Prof. Dr.-Ing. Darius Burschka
Modul IN2067
Typ Vorlesung
Semester WS 2008/2009
ECTS 6.0
SWS 3V+2Ü
Hörerkreis Wahlfach für Studenten der Informatik (Bachelor,Informatik)
Vorlesung im Bereich Informatik II (Technische Informatik - Diplomstudiengang)
Wahlpflichtvorlesung im Gebiet ...
Pflichtvorlesung für ...
Zeit & Ort Di 13:00 - 14:00 MI HS 3
Mi 08:00 - 10:00 MI HS 2
erste Vorlesung am 21.10.2008
Übungstermine Mo 10:15 - 11:45 MI 00.13.009A
Schein erfolgreiche Teilnahme an Klausur

Aktuelles

Die Klausurnoten können über das TUMonline-Portal eingesehen werden. Die Noten für Informatik-Studenten sind bereits eingetragen. Mit der Notenmeldung für andere Fachrichtungen gibt es noch Probleme, die wir hoffentlich bald ausgeräumt haben.

Beschreibung

Die "Robotik" Vorlesung behandelt die Methoden der Transformation zwischen dem kartesischen Arbeitsraum des Roboters und seinem Konfigurationsraum, der durch die Stellung seiner Gelenke definiert ist. Es wird sowohl der statische Fall wie auch die dynamischen Bewegungskomponenten berücksichtigt, die für die Berechnung der notwendigen Steuergrößen für die Gelenke relevant sind. Ziel der Vorlesung ist der mathematischer Entwurf eines Systemmodells, mit dessen Hilfe eine vorgegebene Bahn mit hoher Robustheit gegenüber Störungen und Fehlern im Systemmodell abgefahren werden kann.

Vorlesungsinhalte:

Material

http://robvis01.informatik.tu-muenchen.de/courses/robotics/

Freiheitsgrade an einigen Beispielen:
Freiheitsgrade

Wiederholung der DH-Parameter (updated!):
DH-Parameter

Musterlösungen:
Blatt 1 Blatt 2 Blatt 3 Blatt 4 Blatt 5 Blatt 6

Beispielaufgaben Klausur:
Aufgaben

Klausur vom letzten Jahr (Passwortgeschützt, Zugang wird in der Übung bekannt gegeben):
Angabe

Robotik Klausur 08: Lösung A2
Lösung

Robotik Klausur 08: Lösung A3:
Lösung

Einfaches Beispiel zur Dynamik:
Dynamik mit Newton/Euler & Lagrange

Visualisierung DH-Parameter (nur distale Konvention):
RVS4W

Visualisierung DH-Parameter (beide Konventionen, aber umständlicheres Programm):
GLroboop

Noch eine Zusammenfassung zur Repräsentation von Rotationen (bis Seite 17):
Skript zu Advanced 3D Tracking

Literaturhinweise